유란시아 서 가르침의 확산으로 여러 자매단체가 구성 되어지는 것은 불가피한 것이었다. 관심 있는 모든 이들은 유란시아의 가르침이 그리스도를 맹신하는 신자와 대립될 수도 있다는 것을 알 수 있었다. 유란시아의 계시가 어떤 새로운 교회를 시작할 목적이 아니라는 것은 명백했다.이에 따라, 1955년 1월 2일, 책의 가르침을 믿는 사람들이 시카고에 모여 성명을 내고 유란시아를 믿는 자발적이고 친목을 위한 기구인 유란시아 협회(Urantia Brotherhood)를 만들게 되었다.설립회원은 36명이었다. 내규와 지침이 마련되었고 그 이후 미국 전역에 많은 모임들이 태어났다. 유란시아서의 가르침을 잘 알고 또 믿는 사람이 10명 정도 되면, 그들은 유란시아 모임으로 만들어 질 수 있다.어떤 교회나 교파에 속한 사람이든지 유란시아 모임의 회원이 되는데 간섭 받지 않는다. 협회의 초기설립자와 그 후임자들이 처음 9년간 단체를 이끌었고, 그 후에는 많은 유란시아 모임의 대표들로 구성되는 Triennial Delegate Assembly (3년마다 열리는 대의원 총회)의 결정에 따라 운영되었다.